% PRIMA SOLUZIONE

connected(milano,bologna).
connected(bologna,roma).

holds(in(carico1,carrello1),s0).
holds(at(carrello1,milano), s0).

%Effetti azioni
holds(in(Oggetto,Carrello),do(load(Oggetto,Carrello,Z),S)).

holds(at(Carrello,Location2), do(drive(Carrello,Location1,Location2),S)).

holds(at(Ogg,Location),do(unload(Ogg,Carrello,Location),S)).

%Frame 
holds(V, do(load(Oggetto,Carrello,Location),S)):-
    holds(V,S),
    V\=at(Oggetto,Location).


holds(V, do(unload(Oggetto,Carrello,Location),S)):-
    holds(V,S),
    V\= in(Oggetto,Carrello).

holds(V, do(drive(Carrello,Location1,Location2),S)):-
    holds(V,S),
    V \= at(Carrello, Location1).

% Precondizioni
pact(load(Oggetto,Carrello,Location),S):-
holds(at(Oggetto,Location),S), 
holds(at(Carrello,Location),S).

pact(unload(Oggetto,Carrello,Location),S):-
holds(in(Oggetto,Carrello),S), 
holds(at(Carrello,Location),S).

pact(drive(Carrello,Location1,Location2),S):-
connected(Location1,Location2), 
holds(at(Carrello,Location1),S).


%Clausola per esprimere la raggiungibilità di uno stato:
poss(s0).
poss(do(U,S)):-
    poss(S),
    pact(U,S).


 GOAL 

:- poss(S), holds(at(carico1,roma),S).

S = do( drive(carico1, bologna, roma), do(drive(carico1, milano, bologna), do(unload(carico1, carrello1, milano), s0)))

 si noti che l'azione drive che dovrebbe avere come primo parametro un carrello, ha invece un carico, poiche'
 l'unificazione tra la variabile Carrello (primo parametro di drive) e il termine carico1 ha successo.


POSSIBILI SOLUZIONI
1) usare un termine per descrivere il tipo degli oggetti
2) usare predicati aggiuntivi



1) Usiamo i termini

connected(milano,bologna).
connected(bologna,roma).

holds(in(oggetto(carico1),veicolo(carrello1)),s0).
holds(at(veicolo(carrello1),milano), s0).

%Effetti azioni
holds(in(oggetto(Oggetto),veicolo(Carrello)),do(load(oggetto(Oggetto),veicolo(Carrello),Z),S)).

holds(at(veicolo(Carrello),Location2), do(drive(veicolo(Carrello),Location1,Location2),S)).

holds(at(Ogg,Location),do(unload(Ogg,veicolo(Carrello),Location),S)).

%Frame 
holds(V, do(load(oggetto(Oggetto),veicolo(Carrello),Location),S)):-
    holds(V,S),
    V\=at(oggetto(Oggetto),Location).


holds(V, do(unload(oggetto(Oggetto),veicolo(Carrello),Location),S)):-
    holds(V,S),
    V\= in(oggetto(Oggetto),veicolo(Carrello)).

holds(V, do(drive(veicolo(Carrello),Location1,Location2),S)):-
    holds(V,S),
    V \= at(veicolo(Carrello), Location1).

% Precondizioni
pact(load(oggetto(Oggetto),veicolo(Carrello),Location),S):-
holds(at(oggetto(Oggetto),Location),S), 
holds(at(veicolo(Carrello),Location),S).

pact(unload(oggetto(Oggetto),veicolo(Carrello),Location),S):-
holds(in(oggetto(Oggetto),veicolo(Carrello)),S), 
holds(at(veicolo(Carrello),Location),S).

pact(drive(veicolo(Carrello),Location1,Location2),S):-
connected(Location1,Location2), 
holds(at(veicolo(Carrello),Location1),S).


%Clausola per esprimere la raggiungibilità di uno stato:
poss(s0).
poss(do(U,S)):-
    poss(S),
    pact(U,S).


GOAL 
:- poss(S), holds(at(oggetto(carico1), roma), S).
S = do(unload(oggetto(carico1), veicolo(carrello1), roma), do(drive(veicolo(carrello1), bologna, roma), do(drive(veicolo(carrello1), milano, bologna),s0)))






2) Soluzione con i predicati


connected(milano,bologna).
connected(bologna,roma).

oggetto(carico1).
veicolo(carrello1).

holds(in(carico1,carrello1),s0).
holds(at(carrello1,milano), s0).

%Effetti azioni
holds(in(Oggetto,Carrello),do(load(Oggetto,Carrello,Z),S)).

holds(at(Carrello,Location2), do(drive(Carrello,Location1,Location2),S)).

holds(at(Ogg,Location),do(unload(Ogg,Carrello,Location),S)).

%Frame 
holds(V, do(load(Oggetto,Carrello,Location),S)):-
    holds(V,S),
    V\=at(Oggetto,Location).


holds(V, do(unload(Oggetto,Carrello,Location),S)):-
    holds(V,S),
    V\= in(Oggetto,Carrello).

holds(V, do(drive(Carrello,Location1,Location2),S)):-
    holds(V,S),
    V \= at(Carrello, Location1).

% Precondizioni
pact(load(Oggetto,Carrello,Location),S):-
oggetto(Oggetto), veicolo(Carrello),
holds(at(Oggetto,Location),S), 
holds(at(Carrello,Location),S).

pact(unload(Oggetto,Carrello,Location),S):-
oggetto(Oggetto), veicolo(Carrello),
holds(in(Oggetto,Carrello),S), 
holds(at(Carrello,Location),S).

pact(drive(Carrello,Location1,Location2),S):-
veicolo(Carrello),
connected(Location1,Location2), 
holds(at(Carrello,Location1),S).


%Clausola per esprimere la raggiungibilità di uno stato:
poss(s0).
poss(do(U,S)):-
    poss(S),
    pact(U,S).



GOAL
:- poss(S), holds(at(carico1,roma),S).
S = do(unload(carico1, carrello1, roma), do(drive(carrello1, bologna, roma), do(drive(carrello1, milano, bologna),s0)))